Управление промышленными роботами манипуляторами

Существует несколько способов управления промышленным роботом.

Самым совершенным и дорогим способом является просто указание рабочей программы, которой должен придерживаться робот, а принятие конкретных решений кладется на бортовой компьютер.

Такие механизмы, в силу их высокой стоимости, не нашли большого распространения, если только речь не идет о производстве стандартизованной продукции, когда положение, размеры заготовки известны заранее и написать программу ее обработки не представляет большого труда. Обычное управление роботом манипулятором осуществляется оператором со специального выносного пульта. Оператор может находиться на значительном расстоянии от объекта управления, в том числе и в другой комнате.

Именно эта особенность и способствовала широкому распространению роботов, т.к. позволяет использовать их в труднодоступных местах, куда человек или вовсе не может проникнуть, или где его нахождение сопряжено с высокими рисками для жизни и здоровья.

Кнопочное управление

Самое распространенное. Оператор имеет перед собой пульт с большим количеством кнопок. Каждой кнопке соответствует или отдельное положение рабочего органа робота манипулятора, или его перемещение. Оборудование весьма простое, управление интуитивно понятно.

Но количество конечных положений рабочего органа ограничено, что не позволяет использовать подобные системы управления для решения сложных задач. Их удел — перемещение объектов, простейшие формы их обработки.

Разновидностью кнопочного пульта управления является сенсорный экран. Те же кнопки, но их может быть гораздо больше. Чуть дороже, но гибкость производства значительно выше.

Использование сенсорных экранов не требует особой подготовки, но сами пульты гораздо хрупче, необходимо более аккуратное обращение.

Рычажное управление

Орган управления — особый рычаг, направление движения которого повторяет рабочий орган манипулятора. Для отдачи команды на начало действия используется специальная кнопка (на рычаге, или около него). Промышленные роботы манипуляторы с такой системой управления имеют большую гибкость, но более сложны в изготовлении (в частности предъявляются более высокие требования к программе управления, вычислительной мощности бортового компьютера).

Бортовой компьютер вынужден не только отдавать команды рабочим механизмам на перемещение рабочего органа, но еще и рассчитывать величину такого перемещения, ее направление, максимальное отклонение и т.д. Одним словом — полностью просчитывать траекторию движения рабочего органа.

Повторение движений

Манипулятор может повторять движения оператора, для чего потребуются специальные перчатки с датчиками движения и положения. Оборудование весьма сложно, сегодня носит скорее демонстрационный характер. Но нет никаких сомнений, что в будущем именно оно станет основным, т.к. обеспечивает невероятную по современным представлениям гибкость перемещений.

15.08.2011